Protagonisti principali della serie sono il Comandante Harmon “Harm” Rabb Jr., della Marina degli Stati Uniti, e il Maggiore Marines Sarah “Mac” MacKenzie – che sostituisce la precedente partner di Harm, il Tenente Megan “Meg” Austin. Questi si trovano a affrontare numerosi casi su cui indagare, fino all’eventuale confronto in tribunale.

Fanno da sfondo agli episodi molti temi, fra cui eventi legati alla guerra o ad azioni militari, oppure incidenti che coinvolgono personale militare; spesso tali temi sono ispirati alla realtà, come il terrorismo e, nelle ultime stagioni, a situazioni sviluppatesi a seguito degli attentati dell’11 settembre 2001, della guerra in Afghanistan e della guerra d’Iraq.

Tra i protagonisti Harm e Mac, però, non c’è solo una profonda amicizia e stima; è evidente che tra i due c’è qualcosa di più, una sorta di amore inespresso, e proprio questo sentimento non confessato tra i due protagonisti è uno dei temi ricorrenti della serie.